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中僑汽車綜合實訓基地建設(三期)招標

時間:2019-05-13瀏覽:91設置

招標項目及技術參數

一、項目概況:

1.項目名稱:汽車綜合實訓基地建設(三期)

2.采購編號:

3.采購內容:

1)國產化無人駕駛底盤開發平臺等

4.交貨地點:上海中僑職業技術學院指定地點。

二、設備清單:

序號

實施內容

設備名稱

型號

單位

數量

1

實訓室設備

國產化無人駕駛

底盤開發平臺


4

三、技術要求

本院實驗室需要是一款面向室內定位導航應用的移動機器人平臺產品,主要部件包括移動的動力組件(電機、減速機、車輪)、伺服驅動組件、電源組件、通訊模塊、超聲波及紅外傳感器、慣性傳感器等部件。

該底部平臺需要采用全向方案,具備360°全方向移動能力。至少需要標配一枚高精度激光雷達,具備室內SLAM環境建圖功能,結合ROS-Navigation導航系統,可以在室內完成自主移動及導航功能。

為了教育科研需要,該開發平臺可靈活為用戶在平臺上擴展自己的任務載荷。可以根據需要配置各模塊的類型及功能,通過通訊模塊讀取各組件的運行參數,并根據需求設定控制參數完成開發者需要的特定運動。包括但不限于如下

  1. URDF模型描述——開發平臺可運行ROS操作系統,具備完整的URDF模型描述,可以在ROS系統里直接加載和擴展。

  2. 電機碼盤里程計——開發平臺需要裝備帶編碼器的直流伺服電機,可以在ROS里接收電機碼盤計數,從而推算出機器人的移動里程信息。

  3. IMU姿態傳感——開發平臺需要內置六軸的IMU單元,可以實時獲取機器人的姿態信息,為機器人的上層控制算法提供數值依據。

  4. SLAM環境建圖——開發平臺需要裝備高精度激光雷達,可以實時掃描機器人周圍的障礙物分布狀況,借助HectorSLAM和GMapping算法,創建環境地圖。

  5. 自主定位導航——開發平臺可以將激光雷達掃描的距離信息與電機里程計數據進行融合,使用AMCL方法進行地圖定位,結合ROS里的move_base進行自主導航。

  6. 自主充電——開發平臺可以在周圍搜索其專屬的充電裝置,自主引導進入充電塢進行充電。

  7. 需要支持手機APP,提供底盤控制、建圖、設置導航位置及修改地圖等

四、參數要求

開發平臺技術要求

指標項

指標描述

軟件教研要求

操作系統

1.需支持ROS操作系統

2.需具備完整的URDF模型描述,可以在ROS系統里直接加載和擴展。

姿勢傳感

需能實時獲取機器人的姿態信息,為機器人的上層控制算法提供數值依據。

SLAM環境建圖

需要實時掃描機器人周圍的障礙物分布狀況,借助HectorSLAM和GMapping算法,創建環境地圖。

自主定位導航

支持使用AMCL方法進行地圖定位,結合ROS里的move_base進行自主導航。

APP功能

需要具備手機app,支持實現底盤控制、建圖、設置導航位置及修改地圖等功能。

開發命令

需為平臺提供專用開發命令包

硬件整機參數要求

負載

不小于40KG

運動性能

最高速度不低于1.2m/s;

驅動方式

需為全向式移動

尺寸

底盤尺寸不小于500mm x 250mm

電控系統

1.需要具備分布式控制系統及嵌入式姿態感應系統2.需要采用總線通訊方式;至少具備2路高精度伺服控制;

通訊方式

需要同時支持CAN、RS232,TCP/IP協議

電機控制

需要同時具備矢量控制、SVPWM

運動底盤模塊參數要求

電機驅動

1.需具有高效控制協議,可將電機碼盤、電流、力矩等信息實時反饋回上位機;

2.兼容性強,可支持有刷直流、無刷直流和永磁同步等伺服電機;

3.單路驅動功率不低于250W

激光雷達參數要求

激光雷達

需要具備激光雷達,其中掃描范圍360度,測距精度要求不低于3cm,角度精度要求不低于0.25度。

運動傳感器參數要求

傳 感 器

1. 需要具備超聲波雷達≥5組;2.  需要具備三軸陀螺儀;3. 需要具備三軸加速度計;4.  需要具備深度攝像機

控制電路參數要求

擴展能力

1.需要具備RS232接口;

2.需要具備CAN通訊接口;

3.需要具備直流24V、12V、5V接口

電源參數要求

電池

1.需要使用進口優質鋰電池,電量要求不小于24V25AH,模塊化全密封結構

2.每個電池模塊需要配備獨立保護電路,具有過充過放、過流及短路保護功能

自主充電

1.需要具備指令回充,低電自動回充功能

采購單位:上海中僑職業技術學院

地址:上海金山區漕廊公路3888號

中僑汽車綜合實訓基地建設(三期)招標文件(2019.4.29).docx


文章來源:上海中僑職業技術學院通訊員:
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